Liên minh là sáng kiến và công trình của Nữ hoàng Margrete I của Đan Mạch, bà là con của vua Valdemar IV của Đan Mạch, kết hôn với vua Håkon VI của Na Uy lúc lên 10 tuổi. Con trai của bà là Olav Håkonsson (tiếng Đan Mạch: Oluf Håkonson (1370-87) được công nhận quyền thừa kế ngôi vua Đan Mạch, vì ông ngoại có sáu người con, nhưng 5 người kia đã chết, chỉ còn mẹ của Oluf mà thôi. Năm 1376 Oluf lên nối ngôi vua Đan Mạch với sự chấp chính của mẹ. Khi vua Na Uy Håkon VI qua đời năm 1380 thì Oluf cũng được thừa kế ngôi vua Na Uy. Như vậy, 2 vương quốc Đan Mạch và Na Uy hợp nhất trong một Liên minh cá nhân[2], dưới quyền cai trị của một vua nhỏ tuổi, với người mẹ nhiếp chính. Tới năm 1385, Oluf cũng được chỉ định làm vua Thụy Điển. Trước khi tới tuổi trưởng thành để nắm quyền hành, thì Oluf bị chết ở tuổi 17 (năm 1387). Margrete I được quan cố vấn tối cao Henning Podebusk ủng hộ, vận động Hội đồng vương quốc[3] (tương đương thượng viện) bầu bà làm người chấp chính Đan Mạch (nhưng không được mang tước hiệu Nữ hoàng). Năm sau, ngày 2 tháng 2 năm 1388 bà cũng được nhìn nhận là người chấp chính vương quốc Na Uy.

Bà nhận Bogislav, con của hoàng thân Vartislav xứ Pommern là cháu ruột của em gái mình làm cháu nuôi, và đặt tên lại là Erik, một tên có âm hưởng Bắc Âu. Mặc dù Erik không phải là người thứ nhất được quyền thừa kế ngôi vua, nhưng Margrete I đã dùng thủ đoạn khiến Hội đồng vương quốc nhìn nhận Erik được quyền đó và năm 1389, Erik lên làm vua Na Uy, với quyền nhiếp chính của Margrete I.

Thời đó Thụy Điển có sự xung đột giữa vua Albrekt av Mecklenburg và giới quý tộc. Năm 1388, giới quý tộc bầu chọn Margrete I làm người chấp chính tại phần lãnh thổ do họ kiểm soát và hứa ủng hộ bà trong việc giành phần lãnh thổ còn lại của Albrekt.

Sau khi đội quân Đan Mạch - Thụy Điển đánh bại và bắt giam vua Albrekt, thì Albrekt bị buộc phải nộp số tiền 60.000 đồng mark bằng bạc ròng trong vòng 3 năm sau khi được thả ra (nhưng Albrekt không nộp được). Vị thế của Margrete I tại Thụy Điển được củng cố. Cả ba vương quốc Đan Mạch, Na Uy, Thụy Điển thống nhất dưới sự chấp chính của bà. Margrete I hứa bảo vệ ảnh hưởng chính trị và các đặc quyền của giới quý tộc trong Liên minh. Người cháu Erik - đã làm vua Na Uy từ năm 1389 - lên làm vua Đan Mạch và Thụy Điển năm 1396.

Liên minh Kalmar trở thành hiện thực vào ngày 17.6.1397, khi Hiệp ước Kalmar được các bên ký kết tại lâu đài Kalmar ở thành phố Kalmar (nam Thụy Điển, giáp ranh vùng Skåne của Đan Mạch). Hiệp ước thành lập một Liên minh giữa 3 vương quốc Đan Mạch, Na Uy, Thụy Điển, dưới quyền của một vua duy nhất, nhưng mỗi nước được Hội đồng vương quốc cai trị riêng theo luật cũ của mình, ngoại trừ chính sách đối ngoại do nhà vua điều khiển.

Vua Na Uy - Erik, 15 tuổi - được các tổng giám mục Đan Mạch và Thụy Điển phong lên làm vua cả ba vương quốc tại Kalmar, nhưng Margrete I nắm quyền cai trị cho tới khi bà chết vào năm 1412

(Thực ra chỉ có Hiệp ước Kalmar được ký, nhưng chưa hề được các Hội đồng vương quốc phê chuẩn, và từ Liên minh là do các sử gia sau này dùng mà thôi)